今年買って良かったものを紹介します　(隙あらばロボット掃除機テクロノジーを語る)

ロボット掃除機が掃除しやすい部屋の状態を「ルンバブルな部屋」と呼ばれている。ルンバじゃなくてもルンバブル。Google以外でも検索することを「ググる」って言うみたいで面白いっすね。

さらにロボット掃除機が通りやすい高さに設計された家具のことを「ルンバブル家具」って言ったりするそうですね。
　

さて、今年は10年くらい使っていたルンバ620が壊れてしまって、代わりに Xiaomi ロボット掃除機 X20+ を購入したんですよ。

Xiaomiロボット掃除機x20+がステーションから離れて動いている画像

結果的に2025年の「買ってよかった物」ランキングの上位はXiaomi X20+になりました……と、いう話をブログに書きたいわけではない。

どれを買うか調べてるうちにロボット掃除機というハイテク製品はテクロノジーの塊であることに気づいてしまったのです。
「技術好きにとって、ロボット掃除機選びは最高に楽しいぞ！！」という話を書いていこうと思います。

(追記)書き終わったら、そのタイミングでロボット掃除機5台買った人のnoteが盛り上がっていた・・・こっちの方が読みやすくて僕の記事より内容も良いですね・・・うぐぐ・・・

まずセンサー構成を見る。
LiDARモデルが最低ライン。vSLAMカメラのみは古い。

比較サイトなどに書かれている「ロボット掃除機の選び方」は、ともかく古い。

ロボット掃除機には、赤外線センサー、超音波センサー、LiDAR（レーザー）センサー、カメラなどが使われています。また、ジャイロ・加速度センサーも搭載されています。

古いモデルは壁にぶつかりながら部屋を掃除したり、赤外線や超音波だけで部屋の形を把握していたけど、2025年の実際の主役は「LiDAR + 深度センサー + AIカメラ」だ。

従来型 LDS LiDAR
ぼくが買ったXiaomi X20+ も典型的な従来型のLDS。
360°スキャンして部屋のマップを作る方式。dToFやソリッドステート LiDARほど正確ではないけど、ズレても2センチとかなので、アプリに表示される部屋のスキャンはほぼ正確。
dToF LiDAR / ソリッドステート LiDAR
LiDARのすごいやつ。Dreame X50 Ultra や Roborockの新世代みたいな「薄くて変態的な性能のやつ」にはここらへんが積まれてる。
こっちはミリ単位までズレにくいので、他のセンサーと組み合わせて床に落ちている障害物に「どこまで近づけるか」を計算できるようになってきている。

どちらにしても家具の脚とかまでマップに描画されるので、古い機種から買い替えるとけっこう感動する。

いまロボット掃除機に搭載されているAIカメラは、昔のvSLAMカメラと用途が違う。

LiDARで壁・家具を正確検知することが得意になったけど、床にあるケーブルや落ちている靴下、ペットのフンを検知することは、ほぼできない。

そこで、ここ数年で一気に進化したのがAIカメラ。

少し前まで、vSLAMっていうカメラを積んでるモデルが主流だったけど、いまやセンサーの主役の座は完全に LiDAR になった。
長年vSLAMメインで戦ってきたルンバも、ついに新型モデル(100〜500シリーズ)で全モデルLiDARメインに乗り換えたくらいLiDARが標準になる波がきてるんだけど、それはカメラの用途が変わってきてるから。

vSLAM時代のカメラ = 「どこにいるか」を見る目
2025年のAIカメラ = 「何が落ちているか」「どう避けるか」を見る目

これは、LiDARによって部屋マップ把握と現在地の把握が正確になったから。

ぼくがカメラのない Xiaomi x20+ で十分だなと思ったのは、ケーブル類にカバーをするなどしてルンバブルな部屋を維持できるのと、ペットを飼っていないから。
逆にルンバブルな部屋を維持することができない場合には、AIカメラが必要になるってこと。

たとえば、現代のAIカメラを搭載してるハイスペックモデルなら、ペットのフンやコード、靴下などの障害物を数百種類に分類して認識する。

靴や充電ベースならギリギリまで寄って掃除するけど、ペットのフンらしいものなら距離をとって動く、みたいに物体の種類で挙動を変える。
相手が家具なら1mmまでモップを近づける挙動になるらしい。すごいね。
(ただし、ある程度の明るさは必要なので注意)

10年前は「段差から落ちないようにする、落ちてるものにぶつからないようにする」だったのが、今は「床の状況を理解して最適な動きを選ぶ」に進化してきてる。

エリアによって吸引の強さを変えたり、吸引のあとにモップがけするかどうかも指定できる。

2025年のハイエンド寄りロボット掃除機は、フローリングの水拭き(モップがけ)も標準装備になっているのが普通。

ちなみに少し前から、そこまで高いモデルじゃなくても、エリア指定して「ここはカーペットだから吸引力最大で掃除機がけのみ」とか「ここは弱めに水拭きしてほしい」という指定ができるようになっている。
畳やカーペットもあるから水拭きはちょっと……という古い知識のままの人は、今どきのモデルを検討してみると良いかもしれない。

それから、前述のセンサー類の性能向上によって「乗り越えたほうがいい段差」かどうかを判定できるようになった。乗り越えるべき段差なら、車輪についているサスペンションで2cmくらいまでなら乗り越えるようになってる。
ぼくが買ったXiaomiのx20+も段差乗り越え性能が高いので、ケーブルカバーを床に這わせていても問題なく掃除してくれる。
(段差を乗り越えるときにちょっと頑張ってる感じがして、かわいい)

Dreame X50 Ultraなどは、6cm段差くらい乗り越える脚が格納されていて、段差を検知したらロボット脚が出てくる。

車輪部分に格納された脚が出てきている写真

格納された脚が出てくるロボ、ほぼSFじゃないですか？
ロマンがあるよね……

モップが標準機能になっている現代では、ダストステーションは必需品。

昔のロボット掃除機だと、ダストステーション付きモデルは高級品だったので、便利だけど自分でこまめに捨てるならダストステーションは不要……という人も多かった。
(ダストステーションは、ロボット掃除機が帰っていく充電台のことです。ゴミを収集して溜めておくことができる)

しかし、水拭きモップが標準性能になっている現代においては、給水とモップ洗いのためにダストステーションが必需品といえる。

ダストステーションの機能
自動ごみ収集・集積
モップ自動洗浄と洗った水の排水
モップ乾燥機能
水拭きのための給水
ベーストレイの自動クリーニング

ぼくが購入したXiaomi X20+ も2ヶ月分くらいゴミを溜めてくれるゴミパックが内蔵されるようになっているし、モップの自動洗浄もついている。
絶対に自分ではモップを洗いたくないので、毎日自動で洗っておいてくれるモデルであることは絶対条件でしたが、温風乾燥なしにするとかなり安くなるので、そこだけは妥協しました……。

そして、ダストステーションのトレイ(モップ洗浄したあとに汚れがたまる場所)の自動クリーニング機能もついてるので、たまに水を汲む以外のメンテは不要。
毎日自動で掃除をしてくれている。

水もタンクがそれなりに大きいので、一週間に一度くらい汚水を捨てる&新しい水をタンクに入れるというお世話くらいで済むようになっている。

掃除機かけ、床の水拭き、モップ洗いからも解放された我々人類に残された仕事は……

次の進化は、水汲みをなくすこと。

人類が川や井戸から水を汲むようになったのは、今から約8,500年〜10,000年前の新石器時代と考えられているそうです。
河川工事をし、水路や水道を作り、いまや我々はマンションやビルの中でもきれいな水にいつでもアクセスできるようなりました。

でも、いまだに俺たちはロボットのための水汲みさせられてるんだよ！
石器時代かよ！！！！

ぼくは安さに釣られて Xiaomi X20+ を買ったので、いまだに一週間に一回くらいの水汲み奴隷労働を課されているのですが、世界のハイテクロボット企業が考えている「次にニンゲンから奪おうとしている仕事」は、水汲みです。

Narwal や Dreame あたりはダストステーションに給水・排水の機能をつけている。
給水は食洗機のように分岐水栓をつければ良いのですが、モップを洗った汚水の排水はそうもいきません。排水用の分岐工事はなかなか大変。
でも、工事さえすれば給水はもちろん、排水もやらなくて良くなるのは魅力です。

面白いのは、SwitchBot。
ダストステーションとは別に給排水だけを担う「水交換ステーション」を洗濯機の近くなどに設置し、そこからステーションまで水を運ぶのはロボットがやるという設計。

ロボットが水汲みをできるようにダストステーションと「水交換ステーション」を別々にした。これ考えた人、頭いいなー

ダストステーションはリビング、水交換ステーションは洗濯機の近くに設置すれば、水汲みをロボットがやってくれるわけです。

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